刘清明同志是湖北汉川人，1933年参加中国工农红军，同年加入中国共产党。土地革命战争时期，他先后任连队文化教员、排长、连长、战术教员、主任军事教员，红军大学教导师第3团副团长、团长兼军事主任教员，参加了二万五千里长征。抗日战争时期，他先后任抗日军政大学军事教员、科长、处长、大队长、教育长、训练部长，“抗大四分校”副教育长兼训练部长、教育长，新四军某旅参谋长兼淮北军区第一军分区参谋长，“华中雪枫军政大学”副校长，“中共华中党校”教育长等职，参加了小圩子战斗、山子头战役、淮北津浦路东之战和宿迁、泗宿地区战斗。解放战争时期，他先后任华东军政大学副校长、济南市防空司令、华东军政大学第2总队总队长等职，参加了解放济南和渡江战役等战斗。

新中国成立后，他先后任“华东军大”副教育长，解放军第三高级步兵学校第一副校长，总高级步校干部部长、训练部长、副教育长和第一副校长，解放军测绘学院院长，总参测绘局政委兼测绘学院院长和政委，为全军培养军政干部和专业技术人才，为保证部队训练、作战和国家经济建设的用图需求，做出了重要贡献。“文化大革命”期间，他遭到林彪、“四人帮”的迫害。他1973年调任湖北省军区政委，1979年任总参谋部测绘局顾问。1955年，他被授予少将军衔。

刘清明同志因病医治无效，于1998年12月3日在北京逝世，享年85岁。